X
تبلیغات
وبلاگ رباتیک میکرو تک
 
   
     
 
 
   وبلاگ جدید میکرو تک

                                      http://myblog.vastblog.com/

 
 
   |    نوشته شده توسط محمد باقر دوستی
 
 
   

ابتدا مقدمه‌ای کوتاه در باب ربات‌های آتش‌نشان:

همان‌طور که می دانید ربات آتش‌نشان از نظر پیچیدگی‌های فنی، عموماً در سطح دانش‌آموزی رده‌بندی می‌شود. از آن‌جا که این لیگ جزو لیگ‌های رسمی فدراسیون جهانی روبوکاپ نیست، برای طراحی و ساخت این ربات‌ها قوانین ثابتی وجود ندارد و در هر مسابقه قوانینی ویژه‌ی همان مسابقات وضع می‌شود. در مجموع شاید بتوان گفت وجه اشتراک ربات‌های آتش‌نشان در تمام مسابقات فقط همین عملیات اطفأ حریق آن‌هاست. در مورد سایر ویژگی‌های این ربات ها در مسابقات مختلف، تقریباً نکته‌ی مشترکی وجود ندارد و در هر مسابقه قوانینی مختص همان مسابقه وضع می‌شود. مثلاً در یک مسابقه سطح زمین مسابقه از ماسه بادی پوشیده شده است و در دیگری سطح زمین مسابقه از جنس MDF سفید است. در حال حاضر معتبرترین مسابقاتی که این لیگ را نیز دارا هستند، جام دانشگاه امیرکبیر (AUT CUP) و مسابقات دانشگاه نوشیروانی بابل است.
همان‌طور که گفته شد، مهمترین ویژگی و توانایی یک روبات آتش‌نشان، قابلیت یافتن و خاموش کردن آتش است. اما در مسابقات مختلف، برای بالا بردن سطح فنی روبات‌ها، تعریف روبات را کمی پیچیده‌تر می‌کنند و به عنوان مثال قابلیت مسیریابی ساده را نیز به روبات اضافه می‌کنند و روبات باید بخشی از زمین مسابقه را با توجه به خط سیاهی که در زمینه‌ی سفید کشیده شده است پیمایش کند.
برای تشریح ساختار یک روبات آتش‌نشان، نخست می‌پردازیم به روش های مختلف کشف و خاموش کردن آتش:
همان‌طور که قبلاً هم گفته شد، آتش یک منبع پرنور در طیف مادون قرمز است، به بیان دیگر آتش به شدت از خود مادون قرمز گسیل می کند. در نتیجه راحت‌ترین روش برای آشکار سازی آتش و تشخیص آن استفاده از سنسورهای مادون قرمز معمولی است که در جلسه‌ی چهاردهم دو مدار برای راه اندازی آن ارایه شد. اما روش پیدا کردن آتش:
سیستم حرکتی روبات‌های آتش نشان معمولاً دیفرانسلی (مانند تانک) است.
برای تشریح ساده‌ترین روش پیدا کردن آتش، شکل زیر را در نظر بگیرید:

 ربات آتش نشان

 

در شکل بالا روبات و آتش به صورت نمادین نشان داده شده‌اند و قسمت جلوی ربات نیز با فلش مشخص شده است (در قسمت جلوی ربات باید یک چرخ هرز‌گرد نیز نصب شود). حال کافیست یک سنسور نوری را در جلوی ربات و در راستایی که فلش نشان می دهد نصب کنید (یعنی راستای دید سنسور در جهتی باشد که شکل نشان می‌دهد). این سنسور را با یکی از آن دو مدار راه‌اندازی کنید. ساده‌ترین الگوریتم کشف آتش این است که به ربات دستور دهیم تا در جا به‌دور خود بچرخد، این امر باعث می‌شود سنسوری که در جلوی آن قرار دارد، کل زمین را با یک بار چرخیدنِ روبات ببیند. حال کافیست به روبات دستور دهیم که هر وقت سنسور جلوی روبات آتش را دید، چرخیدن را متوقف کنند و مستقیماً به سمت آتش حرکت کند. به این ترتیب ربات به سرعت می‌تواند آتش را پیدا کند و به سمت آن حرکت کند. این الگوریتم آنقدر ساده است که حتی بدون استفاده از مدارات میکروکنترلردار نیز می‌توان آن را پیاده سازی کرد.

حالا مشکل این است که اگر روبات همین‌طور مستقیم به سوی آتش حرکت کند با آن برخورد خواهد کرد و احتمالاً آسیب خواهد دید. پس نیاز به سیستم دیگری داریم که روبات را در فاصله‌ی مناسبی از آتش متوقف کند تا از برخورد با آتش جلوگیری شود و روبات از آن‌جا بتواند آتش را با مکانیزم‌هایی که بعداً در مورد آن صحبت خواهیم کرد خاموش کند. این فاصله در حدود 20 سانتی‌متر است که البته در مورد ربات‌های مختلف متفاوت است. برای این کار نیز الگوریتم ساده‌ای وجود دارد که باز هم با یک سنسور نوری معمولی مشکل ما را حل می‌کند. کافیست یک سنسور نوری را به شکلی بر روی ربات نصب کنید تا فقط هنگامی که ربات به آتش نزدیک شد این سنسور آتش را ببیند. مهمترین نکته‌ی این روش هم مکان نصب این سنسور نوری است. این سنسور باید در قسمت جلوی ربات (در شکل بالا با فلش نشان داده شده است) و با ارتفاع 15 سانتی‌متر از شاسی ربات نصب شود. جهت دید آن نیز باید عمود بر زمین مسابقه باشد. یعنی این سنسور باید بر روی یک پایه‌ی 15 سانتی متر بر روی همان سنسور اول نصب شود، و زاویه‌ی آن نیز عمود بر زمین مسابقه باشد (یعنی راستای دید آن به سمت کف زمین مسابقه باشد تا بتواند از بالا آتش را مستقیماً ببیند). به این ترتیب این سنسور فقط زمانی آتش را می‌بیند که ربات دقیقاً بر روی اتش قرار گرفته باشد، حال می‌توان با کمی تغییر زاویه‌ی این سنسور آن را طوری تنظیم کرد که از کمی عقب‌تر نیز همین سنسور آتش را ببیند.
در نهایت کافیست به ربات دستور دهیم تا به محض دیدن آتش توسط سنسور دوم، حرکت خود را متوقف کند و عملیات اطفا حریق را آغاز کند

سیستم‌های مختلف خاموش کردن آتش:

یکی از ساده‌ترین و رایج‌ترین روش‌های خاموش کردن آتش پاشیدن آب یا مواد ضد اشتعال دیگر بر روی آتش است. برای مجهز کردن ربات به این سیستم، فقط نیاز به یک عدد پمپ آب و یک مخزن

 کوچک برای ذخیره‌ی آب و یک مدار راه اندازی مختصر داریم. این روش از نظر پیچیدگی از سایر روش‌های رایج ساده‌تر است و پیچیدگی مکانیکی و الکترونیکی زیادی هم ندارد.

پمب آب :

برای پمپ آب از پمپ آب شیشه شوی خودروی پراید استفاده می‌کنیم. برای تهیه‌ی این پمپ می‌توانید به فروشگاه‌های قطعات یدکی پراید مراجعه کنید.
این تصویر یک عدد پمپ شیشه شوی پراید به همراه منبع ذخیره‌ی آب آن است.

نحوه‌ی استفاده :

 این پمپ با ولتاژ 12 ولت راه اندازی می‌شود. وقتی به دو سر موتور این پمپ ولتاژ 12 ولت با جریان مناسب اعمال شود، این پمپ از دریچه‌ی 1 آب را به داخل می‌کشد و از دریچه‌ی 2 آب را با فشار به بیرون می‌پاشد. در نتیجه دریچه‌ی شماره 1 باید توسط یک شیلنگ به یک مخزن آب متصل شود و آب خروجی از دریچه‌ی 2 نیز باید توسط یک شیلنگ به سمتی هدایت شود که ربات بتواند آن را به روی آتش بریزد.
برای راه اندازی آن ابتدا سوکتی که بر روی دو سیم موتور نصب شده است با سیم چین جدا کنید (نیازی به آن سوکت نیست). حالا باید این دو سیم خارج شده از پمپ را توسط یک مدار کنترلی ساده کنترل کنید تا در مواقع لزوم پمپ روشن و خاموش شود.
مدار راه اندازی:
این پمپ جریان نسبتاً زیادی برای راه اندازی نیاز دارد، ما در اینجا قصد طراحی مداری را داریم که در آن یک خروجی 0 یا 5 ولت از میکرو کنترلر دریافت می‌کنیم و آن را به یک رله‌ی 5 ولت می‌دهیم تا رله تحریک شود، رله هم در حالت تحریک شده یک باطری 12 ولت را به پمپ متصل می‌کند. اما جریان خروجی میکروکنترلر ممکن است برای راه اندازی رله نیز کافی نباشد، در نتیجه از یک تقویت ترانزیستوری ساده نیز برای تقویت جریان خروجی میکروکنترلر به رله استفاده می‌کنیم. در نهایت مدار زیر را خواهیم داشت:

4

آموزش ساخت ربات آتش نشان

 

 مدار پمپ

 

دقت کنید در این مدار ما از 2 منبع تغذیه استفاده می‌کنیم. یکی 12 ولت، یکی 5 ولت. ولتاژ 5 ولت برای استفاده در مدار میکروکنترلر، کلکتور ترانزیستور و در نهایت تحریک رله، و 12 ولت برای فعال سازی پمپ آب. همانطور که در جلسات گذشته گفته شد، برای تحریک رله‌ی 5ولت باید به پایه‌های تحریک آن ولتاژ 5 ولت بدهیم. در مدار بالا نیز پس از تحریک رله، ولتاژ 12 ولت به پمپ منتقل می‌شود و باعث فعال شدن آن می‌شود.
اما بپردازیم به راه‌های دیگری که برای خاموش کردن آتش وجود دارد. یکی دیگر از مطرح‌ترین روش‌ها برای خاموش کردن آتش، روش خفه کردن آن است.

روش خفه کردن آتش :

در این روش با گذاشتن یک در پوش بر روی ظرفی که در آن آتش درست شده است، مانع رسیدن اکسیژن به آتش می‌شویم و به این طریق آتش به سرعت خاموش می‌شود.
این روش سرعت بسیار مناسبی دارد و اگر به درستی اجرا شود بسیار سریعتر از روش قبلی می‌تواند آتش را خاموش کند. اما پیاده سازی این سیستم بر روی روبات کمی پیچیده است. پیچیدگی مکانیکی این سیستم نسبتاً بیشتر از سیستم قبلی است و نیاز به طراحی مکانیکی دقیق و کمی تجربه در این زمینه دارد.

مدار كلي ربات :

 

براي ديدن اندازه واقعي آن را ذخيره كنيد

برنامه ربات آتش نشان:


$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000
Config Portd = Input
Config Portc = Output
Config Portb = Output
Dim A As Byte
Do
If Pind.0 = 0 And Pind.1 = 0 Then

Portb.1 = 1 : Portb.2 = 0
Portc.0 = 0 : Portc.1 = 0 : Portc.2 = 0

Elseif Pind.0 = 1 And Pind.1 = 0 Then

Portb.1 = 1 : Portb.2 = 1
Portc.0 = 1 : Portc.1 = 1 : Portc.2 = 0
Portb.3 = 0
Elseif Pind.0 = 1 And Pind.1 = 1 Then

Portb.1 = 0 : Portb.2 = 0
Portc.0 = 0 : Portc.1 = 0 : Portc.2 = 0
Portb.3 = 1

Elseif Pind.0 = 0 And Pind.1 = 0 Then

Portb.1 = 0 : Portb.2 = 0
Portc.0 = 0 : Portc.1 = 0 : Portc.2 = 0
Portb.3 = 0


End If
Loop


 
 
   |    نوشته شده توسط محمد باقر دوستی
 
 
 
Biped این ربات برای تقلید حرکات پایین تنه انسان طراحی شده است. دارای 12 درجه آزادی است. بدنه آن از ورقهای اکریل(پلیمری شفاف) ساخته شده است و برای محرک ها از سرو موتور استفاده شده است. در حال حاضر ربات بوسیله کامپیوتر کنترل می شود، ولی در آینده رفتار خودمختاری خواهد داشت. نرم افزار آن اجازه تولید مسیر حرکت را و دیدن داده های سنسور را می دهد.

از دو سنسور شتاب سنج خطی برای جهت گیری لگن و بالا تنه ربات استفاده شده است و همچنین 4 سنسور نیرو در هر کف پا نصب شده است. گشتاور سروها بوسیله اندازه گیری سیگنال محرک فیدبک می شود.



گام اول: ساختن فریم و چهارچوب

فریم ربات از ورقهای اکریل ساخته شده است. قطعات بوسیله ماشین برش CNC بریده شده اند. اولین قطعه به منظور تست با اره ظریف کاری بریده شد.

هر سرو موتور برای یک درجه آزادی گماشته شده است. برای پایداری بهتر مکانیکی دو سرو موتور( در لگن) با هم ترکیب شده اند تا هر پا را بالا ببرند. سرو موتور هایی که صفحه پاها را حرکت می دهند موازی هستند.

گام دوم: الکترونیک


دو نوع میکروکنترلر AVR در ورژن واقعی استفاده شد. یکی mega8 به عنوان اصلی و ماستر و سه tiny26 برای کنترل سرو موتورها، اندازه گیری سنسور نیرو و TFB-feedback (فیدبک گشتاور).

ارتباط ربات با کامپیوتر با پورت rs232 است.

اندازه گیر فیدبکی گشتاور، سیگنال کنترل اینرسی را نشان می دهد و داده ها را چنان تقسیم می کند تا وضعیت مطلوب حفظ شود.

با چهار FSR (سنسور نیرو) در کف هرپا این امکان بوجود می آید تا متوجه شویم که آیا ربات دارای بالانس هست روی یک پا. اگر مرکز گرانش ربات در عرض کف پا باشدف ربات در تعادل است.

همه ی داده های سنسور قابل رویت در نرم افزار است.




گام سوم: کنترل:


همراه نرم افزار ویژوال بیسیک طراحی شده این امکان وجود دارد که مسیر حرکت را تولید کنید با استفاده از منوهای ان و کنترل موقعیت سرو ها. بوسیله فشردن یک دکمه، موقعیت در فایل ذخیره می شود و قابل تکرار است با سرعتهای متفاوت.

دایره سمت راست داده های شتاب سنج را نشان میدهد. اگر کمر و لگن ربات بصورت افقی قرار داشت، دایره قرمز در مرکز قرار می گیرد. اگر ربات به جلو منحرف شد، دایره قرمز به جلو حرکت می کند.


از همین اصل برای سنسور پاها استفاده می شود. هر گونه نا به جایی کف پا، دایره قرمز مربوط به آن در نرم افزار را از مرکز خارج می کند.


دو فیلم از حرکت این ربات ببینید:

فیلم اول

فیلم دوم

 
 
   |    نوشته شده توسط محمد باقر دوستی
 
 
 

امروزه کار با پورت ها از جمله usb,lpt,com به خصوصی کار با پورت usb  از طریق میکروکنترلر ها یکی از اهداف اصلی سازنده  مدارو برنامه نویس ها میباشد که با آن  به صورت سریال میتوانستید از طریق پورت usb  با کامپیوتر ارتباط برقرار کنید اما نمیتوانستید اطلاعات دیگر وسایل  مثل فلش مموری ها ، موبایل ها و…که با پورتusb  در ارتباط بودن و از ان طریق تبادل اطلاعات میکردن، را بخوانید.

 
 
   |    نوشته شده توسط محمد باقر دوستی ادامه مطلب ... | 
 
 
  مجموعه بی نظیر 400 پروژه الکترونیک

این بار مجموعه ی بی نظیر ۴۰۰ پروژه الکترونیک را برای شما آماده کرده ام که میتوانید در ادامه دانلود کنید.

حجم کل این مجموعه در حالت عادی حدود ۱۲۰ مگابایت است که با فشرده سازی با حداکثر قدرت توسط WinRar شد ۹۰ مگابایت و با فشرده سازی توسط فشرده ساز ۷Zip شد ۴۰ مگابایت! حالا تفاوت رو خودتون حس کنید!!

دانلود

 
 
   |    نوشته شده توسط محمد باقر دوستی
 
 
  خود آموز روباتیک

مجموعه خود آموز روباتیک (به زبان اصلی) را برای شما آماده کرده ام که در ادامه میتوانید آن را دریافت کنید.

این مجموعه شامل ۵ فایل پاور پوینت است.

دانلود

 
 
   |    نوشته شده توسط محمد باقر دوستی
 
 
  کتاب الکترونیکی ساخت روبات های پیشرفته

در این پست،نسخه کامل کتاب ساخت روبات های پیشرفته را برای شما آماده کرده ام.

این بسته شامل ۱۵ فایل PDF است که در مجموع حجمی معادل ۴۰ مگابایت دارند.

فایل تمامی پروژه های کتاب هم در این بسته موجود است.

دانلود

 
 
   |    نوشته شده توسط محمد باقر دوستی
 
 
 

ربات تعقیب کننده صدا با میکروکنترلرavr

 

 

 

دانلود فایل(hex-pcb-Proteus)

 
 
   |    نوشته شده توسط محمد باقر دوستی
 
 
  نرم افزار شبیه ساز الکترونیک Crocodile Technology 3D 6.0.9

ImageShack, share photos, pictures, free image hosting, free video hosting, image hosting, video hosting, photo image hosting site, video hosting site

 

 

 

جهت خرید نرم افزار تماس بگیرید ۰۹۳۸۵۳۱۶۶۵۷ 
 

 
 
   |    نوشته شده توسط محمد باقر دوستی
 
 
 
 

راهنماي جامع برنامه نويسي C      قيمت : 11900 تومان

 
 
   |    نوشته شده توسط محمد باقر دوستی
 
 
     
 

pctfx3.3

مجله اینترنتی رسانه

Digital Classic Float Template

Interactive CD Catalogue گروه طراحي چندرسانه اي وبلاگ رسانه گشت و گذار در دنياي رسانه هاي ديجيتال Medium Blog - Digital Media World قالبهاي رايگان سايت و وبلاگ Advanced Persian Blog Templates

اطلاعات مربوط به كارگاه طراحي قالب: Professional Web Site Design Center Template Design Workshop, دانلود قالب هاي وبلاگ Template Design Workshop, جزئيات قالب هاي رايگان Template Design Workshop, وبلاگ كارگاه طراحي قالب Template Design Workshop, جستجوي قالب هاي وبلاگ Template Design Workshop, تماس با كارگاه طراحي قالب Template Design Workshop, درباره كارگاه طراحي قالب

اطلاعات مربوط به گروه طراحي چندرسانه اي: Web Development Department - Multimedia Design Group , بخش توسعه وب - گروه طراحي چند رسانه اي Web Designing Department - Multimedia Design Group , بخش طراحي وب - گروه طراحي چند رسانه اي Multimedia Designing Department - Multimedia Design Group , بخش طراحي چند رسانه اي - گروه طراحي چند رسانه اي Blog - Multimedia Design Group , وبلاگ - گروه طراحي چند رسانه اي

اطلاعات مربوط به تكنوراتي: pictofxt Farsi Blog میزبانی وب

ثبت سایت دامنه فارسی لینوکس سرور